中邮证券-谐波减速器：机器人轻负载关节的核心传动部件-2024.2.25-总16页

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证券研究报告：机械设备|深度报告

2024 年2月25 日

市场有风险，投资需谨慎请务必阅读正文之后的免责条款部分

行业投资评级

强于大市|维持

行业基本情况

收盘点位

1288.91

52 周最高

1602.82

52 周最低

1090.08

行业相对指数表现（相对值）

资料来源：聚源，中邮证券研究所

研究所

分析师:刘卓

SAC 登记编号:S1340522110001

Email:liuzhuo@cnpsec.com

研究助理:傅昌鑫

SAC 登记编号:S1340123050006

Email:fuchangxin@cnpsec.com

近期研究报告

《机器人如何进行复杂操作和自主移

动》 - 2024.01.22

谐波减速器——机器人轻负载关节的核心传动部件

⚫ 投资要点

谐波减速器是机器人领域传动的核心。减速器是机械行业中应用

极为广泛的元件，连接并调和动力源与执行机构，其核心指标包含减

速比、传动效率、精度、寿命等。谐波减速器相较传统减速器结构简

单，使得其体积小、传动比大，适用于机器人的小关节场景。谐波减

速器的核心原理在于刚轮与柔轮之间的错齿运动。一般情况下，柔轮

会比刚轮少两个齿，通过调整柔轮和刚轮的相对齿数，可以获得不同

的传动比。谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、传动精度

高、反向传动无间隙、单级传动比大、高扭矩等优点。下游工业机器

人领域的应用中，以谐波与 RV 减速器为主流，谐波相较来说在小臂、

腕部、手部等部位更具优势。人形机器人中轻负载的关节主要会需求

谐波减速器，每台人形机器人上需要配备 14 台谐波减速器。

行业市场规模稳健成长，国产替代正当时。中国谐波减速器整体

市场规模有望突破 30 亿，下游应用主要为工业机器人和数控机床等。

海外龙头哈莫纳科市场份额最大，但国产品牌正加紧实现国产替代。

下游工业机器人市场的应用需求稳步增长。人形机器人规模化量产应

用，有望打开谐波减速器巨大增量市场。作为技术密集产业，原材料

及制造工艺尚需突破。谐波减速器行业技术壁垒较高，柔轮材料、齿

形及轴承工艺是决定产品性能的核心点。针对行业技术壁垒，国产品

牌正在不断追赶并有所收获。

人形机器人开始规模化量产落地，谐波减速器作为核心标品部件

将迎来较大成长机遇。如谐波减速器之类技术含量较高的标品部件，

就会形成有效的市场化竞争，最终跑出行业新龙头。重点关注标的：

绿的谐波、昊志机电、丰立智能、国茂股份。相关标的还有双环传动

和中大力德，都是精密减速器领域中的领先企业，不过这两家公司的

产品以 RV 减速器为主。

⚫ 风险提示：

人形机器人规模化不及预期风险；谐波减速器降本不达预期风

险；人形机器人产业竞争加剧风险；产品技术突破受阻风险。

-31%

-28%

-25%

-22%

-19%

-16%

-13%

-10%

-7%

-4%

-1%

2023-02 2023-05 2023-07 2023-10 2023-12 2024-02

机械设备

沪深300

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1 谐波减速器：人形机器人关节传动的核心 ..................................................... 4

2 谐波减速器行业情况 ....................................................................... 7

2.1 市场规模稳健成长，国产替代正当时 ..................................................... 7

2.2 下游工业机器人持续向好，人形机器人打开新增量 .......................................... 8

2.3 技术密集产业，原材料及制造工艺尚需突破 .............................................. 10

3 重点关注标的 ............................................................................ 11

4 风险提示 ................................................................................ 14

 
请务必阅读正文之后的免责条款部分           3 
图表目录 
图表 1： 主流减速器重点参数及对比 ....................................................... 4 
图表 2： 谐波减速器结构拆解图 ........................................................... 5 
图表 3： 谐波减速器实物图 ............................................................... 5 
图表 4： 谐波减速器错齿运动的动态图解 ................................................... 5 
图表 5： 谐波减速器的主要优势 ........................................................... 6 
图表 6： 机器人应用中行星、谐波与 RV 减速器对比 .......................................... 6 
图表 7： Tesla Optimus 全身执行器情况（旋转执行器已标红） ................................ 7 
图表 8： 旋转执行器的结构中包含谐波减速器 ............................................... 7 
图表 9： 2019-2025E 中国谐波减速器市场规模（亿元） ....................................... 8 
图表 10： 2022 年中国谐波减速器市场份额占比 .............................................. 8 
图表 11： 2019-2024E 中国工业机器人市场规模（亿元） ...................................... 9 
图表 12： 2018-2024E 中国工业机器人产量（万套） .......................................... 9 
图表 13： 2024E-2030E 人形机器人市场对谐波减速器需求空间 ................................ 10 
图表 14： 断裂柔轮不同位置的原奥氏体晶粒度 ............................................. 10 
图表 15： 2023-2025E 绿的谐波营收、归母净利润（亿元）及同比 ............................. 12 
图表 16： 2023E-2025E 国茂股份营收、归母净利润（亿元）及同比 ............................ 13 
 
 

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摘要：

证券研究报告：机械设备|深度报告2024年2月25日市场有风险，投资需谨慎请务必阅读正文之后的免责条款部分行业投资评级强于大市|维持行业基本情况收盘点位1288.9152周最高1602.8252周最低1090.08行业相对指数表现（相对值）资料来源：聚源，中邮证券研究所研究所分析师:刘卓SAC登记编号:S1340522110001Email:liuzhuo@cnpsec.com研究助理:傅昌鑫SAC登记编号:S1340123050006Email:fuchangxin@cnpsec.com近期研究报告《机器人如何进行复杂操作和自主移动》-2024.01.22谐波减速器——机器人轻负载关节的核心...

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