招商证券-机器人行业系列研究报告（八）-六维力传感器是高精密力控刚需，人形机器人催生新需求-240116

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证券研究报告 | 行业深度报告

2024 年01 月16 日

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2023-11-23

胡小禹

S1090522050002

huxiaoyu1@cmschina.com.cn

鄢凡

S1090511060002

yanfan@cmschina.com.cn

梁程加

S1090522060001

liangchengjia@cmschina.com.cn

王超

S1090514080007

wangchao18@cmschina.com.cn

吴洋

S1090523080001

wuyang2@cmschina.com.cn

朱艺晴

研究助理

zhuyiqing@cmschina.com.cn

方嘉敏

研究助理

fangjiamin@cmschina.com.cn

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-20

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(%)

机械

沪深300

六维力传感器是高精密力控刚需，人形机器人催生新需求

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行业深度报告

设量产后六维力价格降低至 2000 元，一维力价格降低至 100 元，单台人形机

器人对力传感器的需求=2000*4+100*28=10800 元，百万台人形机器人对应

的市场空间为 108 亿元。

❑ 人形机器人的核心诉求在产品一致性和稳定性，有望促进六维力/力矩传感器

从少量定制走向批量标品。六维力/力矩传感器本身结构复杂，因此量产情况

下，保持一致性和稳定性的难度较高，目前销售模式以小批量定制的项目制

为主，而人形机器人需要的是性能稳定、可批量生产的标品，我们认为，六

维力/力矩传感器在人形机器人上能否得到大规模应用的关键在于能否提高量

产的一致性和稳定性，这也是我们判断相关公司是否有望胜出的重要标准。

❑ 相关上市公司：柯力传感（电子）、东华测试（通信）、中航电测（军工）

❑ 风险提示：宏观经济周期性波动风险、新兴应用产业化进度不及预期、市场

竞争加剧。

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行业深度报告

正文目录

一、六维力/力矩传感器是精密力控的刚需 .................................................... 5

二、产品特点：复杂性高、解耦难度大 ......................................................... 7

三、人形机器人是未来最重要下游 ...............................................................12

1、下游多，定制化程度高，市场空间小 ......................................................12

2、竞争格局：国内主要玩家以初创公司为主，下游各有侧重 ......................13

3、人形机器人有望带来百亿增量市场，促进多维力传感器从少量定制走向批量标品15

四、主要上市公司 .......................................................................................17

1、柯力传感（电子）：国内称重传感器龙头，拓展机器人领域力传感器 .......17

2、东华测试（通信）：国内结构力学性能测试系统龙头，切入多维力传感器 18

3、中航电测（军工）：应变式力传感器全产业链制造商，产品品类丰富 .......19

五、风险提示 ..............................................................................................20

图表目录

图1：机器人柔顺控制技术分类 ...................................................................... 5

图2：一维、三维、六维力传感器测量对比 .................................................... 6

图3：六维力传感器通常安装在机器人末端 .................................................... 6

图4：六维力传感器应用场景图 ...................................................................... 7

图5：六维力传感器弹性体结构与贴片位置 .................................................... 7

图6：六维力传感器机械结构 ......................................................................... 7

图7：电阻应变式六维力传感器力/力矩信息检测原理 ..................................... 7

图8：应变片主要构造 .................................................................................... 8

图9：惠斯顿电桥的分类 ................................................................................ 8

图10：精度和准度示意图 .............................................................................. 9

图11：六维力传感器祸合干扰示例 ................................................................ 9

图12：不同结构的弹性体示意图 ...................................................................10

图13：六维力传感器标定流程图 ...................................................................11

图14：一维加载设备示例 .............................................................................11

图15：六维联合加载设备示例 ......................................................................11

图16：2017-2027 年中国六维力/力矩传感器市场销量及预测（套，%） .......13

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标签： #机器人

摘要：

敬请阅读末页的重要说明证券研究报告|行业深度报告2024年01月16日推荐（首次）机器人系列报告（八）中游制造/机械本篇报告从产品、市场需求、竞争格局、人形机器人的应用等角度分析了六维力/力矩传感器行业。六维力/力矩传感器能够帮助机器人实现精密、复杂操作，产品本身具有复杂性高、解耦难度大的特点，下游应用广泛，定制化属性明显，目前市场空间较小，国内外企业体量均较小。人形机器人有望带来百亿级的增量市场，核心需求是量产时产品的一致性和稳定性，行业处于发展早期，未来有望持续突破，给予行业“推荐”评级。❑六维力/力矩传感器是实现复杂、精密作业的刚需。六维力/力矩传感器能够同时测量三维空间坐标系（OXYZ...

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