正文目录
一、准直驱执行器:低成本、高带宽的关节技术 ............................................. 6
1、人形机器人执行器研究经历了刚性、弹性和准直驱三个阶段 ...................... 6
2、准直驱执行器具备独特优势 ....................................................................... 7
二、准直驱技术的核心部件与发展方向 ........................................................... 9
1、准直驱技术的核心部件 .............................................................................. 9
(1)电机:更大的扭矩密度与扭矩惯性 ........................................................10
(2)减速器与轴承 ....................................................................................... 11
(3)控制器 ..................................................................................................14
(4)编码器 ..................................................................................................16
2、准直驱技术在机器人设计中做出了哪些取舍? ..........................................17
(1)取得更低成本 .......................................................................................17
(2)舍弃一定精度 .......................................................................................18
(3)舍弃更高扭矩 .......................................................................................18
(4)取得更快的响应速度 .............................................................................19
3、准直驱技术的发展方向 .............................................................................19
(1)材料:高饱和磁通密度材料和轻量化材料 .............................................20
(2)设计:提高间隙半径、轴向磁通电机和磁场调制 ...................................21
(3)热管理:风冷系统和液冷系统 ...............................................................22
(4)提高带宽:电流环响应、芯片和算法 ....................................................24
三、准直驱技术案例 ......................................................................................25
1、MIT Cheetah............................................................................................25
2、宇树科技 A1 机器人 .................................................................................26
3、智元 Powerflow 准直驱执行器 ..................................................................27
四、相关公司 ................................................................................................27
1、双环传动(环动科技) .............................................................................27
2、三花智控 ..................................................................................................28
3、银轮股份 ..................................................................................................28
4、中大力德 ..................................................................................................29
5、禾川科技 ..................................................................................................30
6、本末科技(未上市) ................................................................................30