招商证券-机器人行业系列研究报告(十)-细数谐波减速器行业核心玩家-240613

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证券研究报告 | 行业深度报告
2024 06 13
推荐(维持)
机器人系列报告(十)
中游制造/机械
本篇报告简要梳理了机器人关节核心零部件之一——谐波减速器的主要型号体
系、行业竞争格局,系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速
产品序列,并和行业龙头哈默纳科在产品完整度、产品部分性能指标上进
行了对比。随着人形机器人商业化进程加快,国产谐波减速器企业有望迎来
加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。
谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具
有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点,但相比
RV 减速器、精密行星减速器,负载能力不足。目前人形机器人负载需求较
低,但对执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求,因此谐波减速
器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。
人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方
案,假设 2024 起人形机器人实现01的跨越,且谐波减速器价格随
着用量的提升呈逐步下降趋势,根据预测,到 2030 年人形机器人产量有
达到 66 万台,对应谐波减速器市场将2024 年的 0.9 亿元增长至 115 亿
元,远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时,对应谐波减速器
的市场规模将达到千亿级
谐波减速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类。根据产品零部件
集成程度分为元件型和模组型(组件型)。除了基础款帽型、杯型谐波减速
器外,还有众多衍生型号,较为常见的有:高扭矩型(可承受扭矩更高)、
短筒型(厚度更薄)、超轻型(重量更轻)、中空型(针对帽型产品,内部
中空便于内部走线)、输入轴型(针对帽型产品,柔轮自带输入轴)等
从市占率的角度看,全球的减速器行业以日系厂商为主,国产替代加速。
2021 年,谐波减速器龙头日本哈默纳科在全球占据超过 80%的市场份额,近
几年随着国产工业机器人厂家的崛起,谐波减速器国产替代趋势明确,以绿
的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破,市占率逐渐提
高。2023 年,日本企业哈默纳科、日本新宝两家合计在中国市占率已下降到
45%
国内企业目前在部分强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科,但在部
分精度指标上仍还有一定差距,另外在产品谱系完整程度以及专利数量上还
有较大的差距。在产品扭矩上,哈默纳科产品峰值扭矩范围为 0.22Nm
6175Nm,目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近;从专利数量上来看
哈默纳科凭借多年的研发投入,相关专利数量遥遥领先,绿的谐波在国内企
业中专利数第一;性能指标上对比来看,部分国内企业目前在平均负载转
矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以媲美甚至优于哈默纳科,精度指标
中的角传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平,但在最大背隙上仍还
有一定差距。
投资建议:建议关注国产市占率靠前、产品谱系相对完善的绿的谐波、来福
谐波(非上市),产品谱系相对完善的瑞迪智驱,成立时间较短但专利储备
数靠前的极亚精机(非上市)。其他建议关注的上市公司包括:中大力德、
昊志机电、丰立智能、丰光精密等。
风险提示:人形机器人商业化进程不及预期、人形机器人关节方案迭代风
险、工业机器人需求不及预期。
行业规模
占比%
股票家数(只)
471
9.3
总市值(十亿
元)
3307.0
4.4
流通市值(十亿
元)
2805.8
4.2
行业指数
1m
6m
12m
-9.7
-10.6
-11.5
-6.3
-14.2
-3.8
资料来源:公司数据、招商证券
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胡小禹
S1090522050002
huxiaoyu1@cmschina.com.cn
吴洋
S1090523080001
wuyang2@cmschina.com.cn
朱艺晴
S1090524060001
zhuyiqing@cmschina.com.cn
方嘉敏
研究助理
fangjiamin@cmschina.com.cn
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Jun/23 Sep/23 Jan/24 May/24
(%)
机械
沪深300
细数谐波减速器行业核心玩家
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行业深度报告
正文目录
一、 谐波减速器:工程与艺术的结晶.......................................................................................................................... 6
1 简要介绍 ................................................................................................................................................................ 6
2 谐波减速器主要型号介绍 ...................................................................................................................................... 7
二、 行业竞争格局:国产替代,仍在追赶 ................................................................................................................ 10
1 行业竞争格....................................................................................................................................................... 10
2 谐波减速器企业产品谱系及专利数对 ............................................................................................................... 11
3 谐波减速器企业性能指标对比 ............................................................................................................................. 14
三、 海外主要谐波减速器厂家介绍 ........................................................................................................................... 15
1 哈默纳科(日) ................................................................................................................................................... 15
2 尼得科传动技术(原日本新宝) ......................................................................................................................... 16
四、 国内部分谐波减速器厂家梳理 ........................................................................................................................... 17
1 绿的谐波 .............................................................................................................................................................. 18
2 来福谐波(非上市) ............................................................................................................................................ 19
3 同川科技(汉宇集团 300403.SZ 参股) .............................................................................................................. 20
4 杉川谐波(原大族传动)(非上市) .................................................................................................................. 21
5 福德机器人(新三板) ........................................................................................................................................ 22
6 德美精密(山卓谐波)(非上市) ...................................................................................................................... 23
7 中大力德 .............................................................................................................................................................. 24
8 昊志机电 .............................................................................................................................................................. 25
9 科峰智能(非上市) ............................................................................................................................................ 26
10 中技克美(新三板) .......................................................................................................................................... 27
11 国茂精密(国茂股份 603915.SH 公司) ......................................................................................................... 28
12 环动科技(双环传动 002472.SZ 公司) ......................................................................................................... 28
13 本润股份(新三板) .......................................................................................................................................... 29
14 极亚精机(非上市) .......................................................................................................................................... 30
15 瑞迪智驱 ............................................................................................................................................................ 31
16 秦川机床 ............................................................................................................................................................ 32
17 丰立智能 ............................................................................................................................................................ 33
18 丰光精密 ............................................................................................................................................................ 33
19 万鑫精工(非上市) .......................................................................................................................................... 34
ZXRVoQrOsOtOmQoPmPxPwP8OaO7NmOoOsQnRlOnNpRiNrQsR6MqRrMwMmMmMuOpMoO
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行业深度报告
20 吉嘉精密(非上市) .......................................................................................................................................... 35
21 谐波传动技术研究所(非上市)........................................................................................................................ 36
22 蚂蚁电机(非上市) .......................................................................................................................................... 36
五、 投资建议 ............................................................................................................................................................ 37
六、 风险提示 ............................................................................................................................................................ 37
图表目录
1:人形机器人装机量及相对应谐波减速器市场规模预测 ........................................................................................ 7
2:杯型柔轮示意图 .................................................................................................................................................. 7
3:帽型柔轮示意图 .................................................................................................................................................. 7
4:谐波减速器元件型产品示意(杯型 ................................................................................................................. 8
5:谐波减速器元件型产品示意(帽型 ................................................................................................................. 8
6:谐波减速器模组型产品示意(杯型 ................................................................................................................. 8
7:谐波减速器模组型产品示意(帽型 ................................................................................................................. 8
8:哈默纳科标准帽型模组产品和短筒帽型产品尺寸对比示意图 ............................................................................. 9
9:帽型中空型模组产品和帽型输入轴型对比示意图 ............................................................................................... 9
10:哈默纳科平板型产品结构示意 ........................................................................................................................ 10
11:北京谐波传动技术研究所平板型产品尺寸图 ................................................................................................... 10
12:国内某企业双钢轮谐波专利示意图 ................................................................................................................. 10
13:我国谐波减速器市场 TOP15 业出货量(万台)情况 .................................................................................... 11
14:我国谐波减速器市场市占率情况(占比 5%以上) .......................................................................................... 11
15:哈默纳科谐波减速器产品(模组型)系列 ...................................................................................................... 12
16:部分企业模组型产品峰值扭矩范围对比(Nm ............................................................................................... 13
17:部分谐波行业内企业谐波减速器相关专利数量对比(截至 2024 528 日“有效”状态) ...................... 13
18:部分谐波减速器企业强度指Nm 对比 ............................................................................................................ 14
19:部分谐波减速器企业最大背Arc sec 对比 ................................................................................................... 14
20:哈默纳科收入及同比增速 ................................................................................................................................ 16
21:哈默纳科归母净利润及同比增 ..................................................................................................................... 16
22:尼得科传动技术减速机业务年销售额及同比增速 ........................................................................................... 16
23:我国部分谐波减速器企业分布 ..................................................................................................................... 17
24:我国部分谐波减速器企业成立或进入此领域年份分布图 ................................................................................ 17
摘要:

敬请阅读末页的重要说明证券研究报告|行业深度报告2024年06月13日推荐(维持)机器人系列报告(十)中游制造/机械本篇报告简要梳理了机器人关节核心零部件之一——谐波减速器的主要型号体系、行业竞争格局,系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器产品序列,并和行业龙头哈默纳科在产品序列完整度、产品部分性能指标上进行了对比。随着人形机器人商业化进程加快,国产谐波减速器企业有望迎来更加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。❑谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点,但相比RV减速器、精密行星减速器,负载能力不足...

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