招商证券-机器人行业系列研究报告（十）-细数谐波减速器行业核心玩家-240613

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证券研究报告 | 行业深度报告

2024 年06 月13 日

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胡小禹

S1090522050002

huxiaoyu1@cmschina.com.cn

吴洋

S1090523080001

wuyang2@cmschina.com.cn

朱艺晴

S1090524060001

zhuyiqing@cmschina.com.cn

方嘉敏

研究助理

fangjiamin@cmschina.com.cn

-40

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-20

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Jun/23 Sep/23 Jan/24 May/24

(%)

机械

沪深300

细数谐波减速器行业核心玩家

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行业深度报告

正文目录

一、谐波减速器：工程与艺术的结晶.......................................................................................................................... 6

1、简要介绍 ................................................................................................................................................................ 6

2、谐波减速器主要型号介绍 ...................................................................................................................................... 7

二、行业竞争格局：国产替代，仍在追赶 ................................................................................................................ 10

1、行业竞争格局....................................................................................................................................................... 10

2、谐波减速器企业产品谱系及专利数对比 ............................................................................................................... 11

3、谐波减速器企业性能指标对比 ............................................................................................................................. 14

三、海外主要谐波减速器厂家介绍 ........................................................................................................................... 15

1、哈默纳科（日） ................................................................................................................................................... 15

2、尼得科传动技术（原日本新宝） ......................................................................................................................... 16

四、国内部分谐波减速器厂家梳理 ........................................................................................................................... 17

1、绿的谐波 .............................................................................................................................................................. 18

2、来福谐波（非上市） ............................................................................................................................................ 19

3、同川科技（汉宇集团 300403.SZ 参股） .............................................................................................................. 20

4、杉川谐波（原大族传动）（非上市） .................................................................................................................. 21

5、福德机器人（新三板） ........................................................................................................................................ 22

6、德美精密（山卓谐波）（非上市） ...................................................................................................................... 23

7、中大力德 .............................................................................................................................................................. 24

8、昊志机电 .............................................................................................................................................................. 25

9、科峰智能（非上市） ............................................................................................................................................ 26

10、中技克美（新三板） .......................................................................................................................................... 27

11、国茂精密（国茂股份 603915.SH 子公司） ......................................................................................................... 28

12、环动科技（双环传动 002472.SZ 子公司） ......................................................................................................... 28

13、本润股份（新三板） .......................................................................................................................................... 29

14、极亚精机（非上市） .......................................................................................................................................... 30

15、瑞迪智驱 ............................................................................................................................................................ 31

16、秦川机床 ............................................................................................................................................................ 32

17、丰立智能 ............................................................................................................................................................ 33

18、丰光精密 ............................................................................................................................................................ 33

19、万鑫精工（非上市） .......................................................................................................................................... 34

ZXRVoQrOsOtOmQoPmPxPwP8OaO7NmOoOsQnRlOnNpRiNrQsR6MqRrMwMmMmMuOpMoO

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行业深度报告

20、吉嘉精密（非上市） .......................................................................................................................................... 35

21、谐波传动技术研究所（非上市）........................................................................................................................ 36

22、蚂蚁电机（非上市） .......................................................................................................................................... 36

五、投资建议 ............................................................................................................................................................ 37

六、风险提示 ............................................................................................................................................................ 37

图表目录

图1：人形机器人装机量及相对应谐波减速器市场规模预测 ........................................................................................ 7

图2：杯型柔轮示意图 .................................................................................................................................................. 7

图3：帽型柔轮示意图 .................................................................................................................................................. 7

图4：谐波减速器元件型产品示意（杯型） ................................................................................................................. 8

图5：谐波减速器元件型产品示意（帽型） ................................................................................................................. 8

图6：谐波减速器模组型产品示意（杯型） ................................................................................................................. 8

图7：谐波减速器模组型产品示意（帽型） ................................................................................................................. 8

图8：哈默纳科标准帽型模组产品和短筒帽型产品尺寸对比示意图 ............................................................................. 9

图9：帽型中空型模组产品和帽型输入轴型对比示意图 ............................................................................................... 9

图10：哈默纳科平板型产品结构示意 ........................................................................................................................ 10

图11：北京谐波传动技术研究所平板型产品尺寸图 ................................................................................................... 10

图12：国内某企业双钢轮谐波专利示意图 ................................................................................................................. 10

图13：我国谐波减速器市场 TOP15 企业出货量（万台）情况 .................................................................................... 11

图14：我国谐波减速器市场市占率情况（占比 5%以上） .......................................................................................... 11

图15：哈默纳科谐波减速器产品（模组型）系列 ...................................................................................................... 12

图16：部分企业模组型产品峰值扭矩范围对比（Nm） ............................................................................................... 13

图17：部分谐波行业内企业谐波减速器相关专利数量对比（截至 2024 年5月28 日“有效”状态） ...................... 13

图18：部分谐波减速器企业强度指标 Nm 对比 ............................................................................................................ 14

图19：部分谐波减速器企业最大背隙 Arc sec 对比 ................................................................................................... 14

图20：哈默纳科收入及同比增速 ................................................................................................................................ 16

图21：哈默纳科归母净利润及同比增速 ..................................................................................................................... 16

图22：尼得科传动技术减速机业务年销售额及同比增速 ........................................................................................... 16

图23：我国部分谐波减速器企业分布图 ..................................................................................................................... 17

图24：我国部分谐波减速器企业成立或进入此领域年份分布图 ................................................................................ 17

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标签： #机器人 #谐波减速器

摘要：

敬请阅读末页的重要说明证券研究报告|行业深度报告2024年06月13日推荐（维持）机器人系列报告（十）中游制造/机械本篇报告简要梳理了机器人关节核心零部件之一——谐波减速器的主要型号体系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波减速器制造企业目前的谐波减速器产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序列完整度、产品部分性能指标上进行了对比。随着人形机器人商业化进程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更加广阔的市场空间。维持行业“推荐”评级。❑谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。谐波减速器具有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，但相比RV减速器、精密行星减速器，负载能力不足...

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