图表目录
图1: 特斯拉人形机器人产品进展 ............................................................ 6
图2: 特斯拉车端 VS 人形机器人 ............................................................. 8
图3: 线控制动核心部件拆解 ................................................................ 8
图4: 带输出轴行星减速机 .................................................................. 9
图5: Lucid 行星齿轮传动箱 .................................................................9
图6: 特斯拉人形机器人零部件价量拆分 ..................................................... 10
图7: 特斯拉人形机器人核心部件拆解图 ..................................................... 10
图8: 减速器基本功能原理 ................................................................. 11
图9: 中国工业机器人产量数据(万辆)及增速 ............................................... 12
图10: 工业机器人平均成本占比拆分 ........................................................ 12
图11: 谐波齿轮传动装置的结构 ............................................................ 14
图12: 行星减速器组成构件 ................................................................ 15
图13: 行星减速器传动过程示意图 .......................................................... 15
图14: 行星减速器工作原理 ................................................................ 15
图15: 三级行星减速器示意图 .............................................................. 16
图16: 1~3 级行星减速器减速比情况(输入转速 3000pm) ...................................... 16
图17: RV 减速机在机器人关节的应用 ........................................................ 16
图18: RV 减速器拆解爆炸图 ................................................................ 16
图19: RV 减速器主要构件 .................................................................. 17
图20: RV 减速器运作原理 .................................................................. 17
图21: 减速器制造难点梳理 ................................................................ 19
图22: 国产和日产谐波减速器柔轮组织比较 .................................................. 20
图23: 热处理工艺流程及相关核心要求 ...................................................... 21
图24: 谐波减速器主要齿形的特点及示意图 .................................................. 21
图25: 慢走丝、滚齿、插齿工艺对比 ........................................................ 22
图26: 绿的谐波产品生产流程及使用设备情况 ................................................ 22
图27: 行星减速器耦合设计分析 ............................................................ 23
图28: 行星减速器专用高速数控干切滚齿机 .................................................. 23
图29: 行星减速器高速系列干切滚齿刀具 .................................................... 23
图30: 优化前后的摆线轮齿廓设计 .......................................................... 24
图31: RV 减速器回差影响因素多 ............................................................ 24
图32: RV 减速器摆线轮齿廓修形法 ..........................................................25
图33: 我国工业机器人出货量市场竞争格局 .................................................. 27
图34: 中国工业机器人本体销量国产品牌份额 ................................................ 27
图35: 减速器国内与全球竞争格局 .......................................................... 28
图36: 国内减速器行业历史沿革(2013-2023 年) ............................................. 29
图37: 2013-2027 年中国工业机器人减速器市场份额分布 ....................................... 29