华安证券-灵巧手：人形机器人应用落地的关键-240925-46页
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分析师：张志邦（S0010523120004）邮箱：zhangzhibang@hazq.com
分析师：刘千琳（S0010524050002）邮箱：liuqianlin@hazq.com
2024年9月25日
华安证券研究所
灵巧手：人形机器人应用落地的关键
证券研究报告
华安证券研究所
华安研究•拓展投资价值
22
灵巧手价值量高，是人形机器人应用落地的关键
证券研究报告
敬请参阅末页重要声明及评级说明
➢灵巧手结构精密复杂，真实人手的单手自由度是21个，机器人的灵巧手会根据特定场景简化功能，平衡成本和自由度的关系，目
前特斯拉机器人单手自由度仅11个。灵巧手的性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影响。
➢灵巧手有多种驱动路线，差异主要体现在驱动形式和传动形式。驱动源是影响灵巧手体积和重量的重要因素，灵巧手模组的驱动
方式包括电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动。灵巧手的操作稳定性和灵活性指标主要取决于传动系统，传动模
式包括连杆传动、腱绳传动、齿轮传动等。特斯拉目前驱动方案采用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传
动方案采用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。
➢灵巧手电驱动采用的电机方案路线众多，不同电机方案的模组构成不同。最常用的是空心杯电机，其特点是轻量高效，因扭矩相
对较低常需要搭配行星齿轮减速器使用，主要供应厂商有Maxon、Faulhaber。无框力矩电机，无背隙可以直接驱动负载，不需
要皮带、齿轮等传动装置；无刷有齿槽电机，相比空心杯电机模组转速更低可以节省齿轮箱。除电机方案之外，灵巧手模组其他
结构件路线各异，减速器包括谐波减速器、行星减速器等，传感器有力传感器、触觉传感器等多种形式。
➢灵巧手领域主要的参与者有特斯拉、哈默纳科、Maxon、兆威机电、鸣志电器等。Maxon是精密驱动头部厂商，其定制化模组
优势突出。哈默纳科是精密减速器头部厂商，已成功落地灵巧手微型谐波方案。鸣志电器以步进电机起家，目前空心杯电机成本
优势凸显。兆威机电是微型传动领域标杆，机器人产品定制化经验丰富。推荐灵巧手国产替代核心标的兆威机电、鸣志电器。
华安证券研究所
华安研究•拓展投资价值
33
1灵巧手结构及功能
2灵巧手发展路径：成本与功能的博弈
3灵巧手重要部件详解
4相关标的
5风险提示
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证券研究报告
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标签： #机器人
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分析师：张志邦（S0010523120004）邮箱：zhangzhibang@hazq.com分析师：刘千琳（S0010524050002）邮箱：liuqianlin@hazq.com2024年9月25日华安证券研究所灵巧手：人形机器人应用落地的关键证券研究报告华安证券研究所华安研究•拓展投资价值22灵巧手价值量高，是人形机器人应用落地的关键证券研究报告敬请参阅末页重要声明及评级说明➢灵巧手结构精密复杂，真实人手的单手自由度是21个，机器人的灵巧手会根据特定场景简化功能，平衡成本和自由度的关系，目前特斯拉机器人单手自由度仅11个。灵巧手的性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影...
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作者：Susu2024
分类：精选研报
价格：免费
属性：46 页
大小：4.29MB
格式：PDF
时间：2024-09-27
