人形机器人行业专题报告（一）：Figure×OpenAI：端到端的大语言-视觉模型让“机器”变“人”

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报告日期：2024 年03 月14 日

Figure×OpenAI：端到端的大语言-视觉模型让“机器”变“人”

——人形机器人行业专题报告（一）

投资要点

❑ Figure × OpenAI 的最新视频呈现了什么亮点？

Figure01 最新视频表明了大语言-视觉模型介入人形机器人后，所带来的极快升

级。近日人形机器人初创公司 Figure 公布其与 OpenAI 合作 13 天后的机器人最新

视频，视频中 OpenAI 将其端到端的大语言-视觉模型移植到 Figure 01 上，Figure

01 能够 1)理解区分面前的场景对象；2)动作上区分苹果和一堆纸团；3)理解自身

行为的目的；4)判断下一步的响应动作；5)评价自身行为；6)手指灵活度足够且动

作较快。就目前所呈现的状态，我们认为人形机器人有望打开 C端市场。

❑ 大语言-视觉模型对 Figure01 的加持体现在哪？

源自 OpenAI 端到端的大语言-视觉模型是本次 Figure01 升级的核心，从语言输

入开始，模型接管了一切处理，直接输出语言和行为结果，而不是中间输出一些

结果，再加载其他程序处理这些结果。其中 Open 的大模型提供负责提供视觉推理

和语言理解，而 Figure 的神经网络提供快速、低水平、灵巧的机器人动作，值得

注意的是机器人所有行为均源自于自身学习过的。升级主要体现在以下两方面：

(1)语言交互流程：研究人员将机器人摄像头中的图像输入、机载麦克风捕获的语

音中的文本转录到由 OpenAI 训练的，可以理解图像和文本的多模态模型(VLM)

中，由该模型处理对话的整个历史记录，得出语言响应，然后通过文本到语音的

方式将其回复给人类。

(2)动作处理流程：大模型能力可以使机器人拥有短期记忆，以便联系和理解前后

的行为关系。首先，互联网预训练模型对图像和文本进行常识推理，以得出高级

计划；其次，大模型以 200hz 的频率生成的 24-DOF 动作(手腕姿势和手指关节角

度)，充当高速设定点，供更高速率的全身控制器跟踪，以确保安全和稳定。

❑ Figure 公司背景和优势如何？

Figure 由Brett Adcock 于2022 年创立，总部位于加利福尼亚，其目标是开发能够

在不同环境中工作并处理各种任务的通用型人形机器人，覆盖仓储到零售。团队

主要来自 IHMC、波士顿动力、特斯拉、Waymo 和谷歌 X等机构。在融资、技术

及落地方面，Figure 获得来自英特尔、微软、OpenAI、英伟达等科技巨头和宝马

汽车的支持。其中 Figure 与OpenAI 达成协议，共同开发“下一代人形机器人的人

工智能模型”，GPT 有望成为机器人大脑；微软为 Figure 提供访问其云计算平台

Azure 的人工智能基础设施、培训和存储服务；与宝马合作，将其自身的 AI 与机

器人技术融入到宝马实际的汽车生产流程中。

❑ 投资建议

目前 Figure 与各科技巨头签署系列协议，有望形成“模型训练-云端设施-车厂落

地”商业闭环，并在行业加速扩散。我们认为，人形机器人的产业大趋势已经确定，

当前人形机器人厂商陆续更新的视频表现均超预期，这主要得益于端到端的大语

言-视觉模型等软件赋予人形机器人强大的理解、处理和执行能力，未来软件能力

依然是机器人落地量产的中最大变量，人形机器人是 AI 具象化的最好载体。

建议关注：1)整机厂：优必选、亿嘉和；2)总成：拓普集团、三花智控；3)无框力

矩电机：步科股份、汇川技术、伟创电气等；4)空心杯电机：鸣志电器、伟创电气

等；5)行星滚柱丝杠：北特科技、贝斯特、五洲新春等；6)减速器：绿的谐波、中

大力德、双环传动、丰立智能、精锻科技等。7)传感器：柯力传感、东华测试、康

斯特、安培龙、奥比中光、申昊科技等。8)设备：浙海德曼、日发精机、华辰装备、

宇环数控等。9)轻量化：中研股份、新瀚新材、中欣氟材等。

❑ 风险提示

人形机器人产业化不及预期，技术方案迭代对零部件需求产生变化，零部件降价

导致盈利能力下滑。

行业评级:

看好(维持)

分析师：张雷

执业证书号：S1230521120004

zhanglei02@stocke.com.cn

研究助理：虞方林

yufanglin@stocke.com.cn

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正文目录

1 Figure 和OpenAI 合作后，产品迭代迅速 ................................................................................................ 4

2 Figure：创始人经验丰富，技术团队背景强 ............................................................................................. 5

2.1 2022 年Figure 成立，目标开发通用性人形机器人 ......................................................................................................... 5

2.2 联合创始人：创业和研发经验丰富，团队背景强 .......................................................................................................... 6

3 绑定科技巨头，资金和技术共筑壁垒 ....................................................................................................... 6

3.1 融资：获得微软、OpenAI、英伟达等巨头支持 ............................................................................................................. 6

3.2 落地：与宝马汽车合作推进量产 ..................................................................................................................................... 7

3.3 投资建议：行业有望形成“模型训练-云端设施-车厂落地”闭环 .................................................................................... 8

4 风险提示 ..................................................................................................................................................... 10

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图表目录

图1： Figure01 机器人正在分拣纸团 ............................................................................................................................................ 4

图2： OpenAI 大模型对于神经网络决策和身体控制的加持 ...................................................................................................... 5

图3： Figure 大事记 ........................................................................................................................................................................ 5

图4： 1X 机器人的产品图 .............................................................................................................................................................. 7

图5： Figure 与宝马汽车合作 ........................................................................................................................................................ 7

表1： Figure 的融资历程 ................................................................................................................................................................ 6

表2：行业内公司估值表(亿元，元，倍) ..................................................................................................................................... 8

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