汽车与汽车零部件行业智电新锐度之三：特斯拉FSD+v12引领智驾进入“端到端”新时代-240517-长江证券-35页

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行业研究丨深度报告丨汽车与汽车零部件

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智电新锐度之三：特斯拉 FSD v12 引领智驾进

入“端到端”新时代

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智电新锐度之三：特斯拉 FSD v12 引领智驾进

入“端到端”新时代

行业研究丨深度报告

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投资评级

看好丨维持

[Table_Summary2]

FSD v12 全面升级，“端到端”大模型来临

算法与算力共振，特斯拉智能驾驶正式步入“端到端”大模型时代。算力端，特斯拉智驾硬件

全线升级至 HW4.0，感知层摄像头像素提升，增配 4D 毫米波雷达，智驾升级硬件增配，算力

提升仍是智驾主旋律。算法端，特斯拉自动驾驶能力快速提升，FSD v12 推送使智驾算法步入

“端到端”的新纪元。“端到端”架构在神经网络化的大模型中整体实现自动驾驶的所有操作，

完成从感知结果到控制命令的直接映射，能够提高算法响应速度、减少累计误差，拥有更高的

“智驾天花板”。在数据和云端算力储备方面，特斯拉影子模式提升数据量，FSD Beta 累计行

驶距离超过 16 亿公里，数据端储备优势显著，打造高效数据训练闭环；投产超算 Dojo，训练

平台算力持续领先，根据特斯拉规划，预期 2024 年10 月算力总规模将达到 100 Exa-Flops。

特斯拉 Robotaxi 官宣，无人车商业化加速

酝酿多时，特斯拉 Robotaxi 预计 8月发布，智能驾驶或步入 L4 功能，无人车市场未来空间

广阔。当前 Robotaxi 第一梯队已经迈入商业化 1.0 阶段，以 Cruise 为代表的头部自动驾驶公

司在美国率先实现全无人商业化运营。特斯拉由于车队规模优势赋能 FSD 技术，相比其他厂

商更接近完全自动驾驶，FSD v12“端到端”的自动驾驶算法上车，智驾水平进一步提升，有

望解决更多长尾 corner case，拥有更好地智驾体验；同时美国全无人自动驾驶的商业化运营

资质已于 2023 年开始发放，我们认为对于特斯拉发布 Robotaxi 的时机也逐渐成熟。展望来

看，Robotaxi 出行服务属于高阶完全智驾功能在乘用车领域商用化变现模式最直接的方式之

一，远期市场空间广阔，预期 2030 年全球 Robotaxi 市场规模超过 2万亿美元。特斯拉入局

Robotaxi，一方面能够提升车辆无人驾驶功能使用率，加速规模优势下的自动驾驶数据闭环运

行，提升数据采集量，反哺模型训练，加快模型优化。另一方面，入局全球超两万亿的庞大市

场，通过创新 Robotaxi 商业模式，进一步实现靠软件和运营服务盈利，增强 FSD 变现能力。

国内：智驾渗透率快速提升，算力增配仍在继续

技术不断成熟驱动智能驾驶功能迭代，国内 L2 以上自动驾驶方案渗透率快速提升，开启 L3 关

键节点。2023 年L2 方案车型销量为 664.6 万辆，同比增长 14.6%，渗透率为 31.5%；L3 方

案车型销量 128.8 万辆，渗透率为 6.1%。感知端，前视摄像头装配率持续提升，像素提升；

激光雷达仍是当前在高阶智驾中仍不可或缺的传感器，渗透率持续提升。决策端，中高算力车

型销量持续提升，渗透率保持稳定。执行端，2023 年新能源乘用车线控制动渗透率达到 77%。

投资建议：“端到端”技术飞跃+平价时代，引领智驾加速渗透

当前自动驾驶仍处在向前快速迭代的过程中，国内“端到端”自动驾驶算法预期逐步落地，高

阶智驾车型价格持续下探，平价时代逐渐到来，伴随 L3 法规逐步放开，自动驾驶功能或成为

消费者购车的新需求。未来智能驾驶功能或成为整车销量胜负手，智能驾驶相关零部件企业有

望凭借技术优势和产品迭代获得更大成长机会。整车企业重点推荐：小鹏汽车、长安汽车、理

想汽车、比亚迪。建议关注：长城汽车、上汽集团等在自动驾驶端有积极变化的企业。零部件

企业重点推荐：拓普集团、星宇股份、伯特利、经纬恒润等，重点关注：德赛西威、科博达等。

风险提示

1、芯片供给不及预期；2、智能驾驶渗透率提升不及预期；

3、汽车销量增速不及预期；4、原材料成本大幅上升挤压零部件企业盈利。

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市场表现对比图(近12 个月)

资料来源：Wind

相关研究

[Table_Report]

•《智电新锐度之二：鸿蒙智行开新篇，高端车市

迎新局》2024-05-05

•《以旧换新补贴力度强劲，车企与金融支持配合

有望释放换车需求》2024-04-28

•《“以旧换新”看重卡：置换需求主导下，政策有望

加速存量淘汰，催化天然气重卡渗透率提升》

2024-03-19

-20%

-8%

16%

2023/5 2023/9 2024/1 2024/5

汽车与汽车零部件沪深300指数

2024-05-17

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行业研究 | 深度报告

FSD v12 全面升级，“端到端”大模型来临 ..................................................................................... 6

算法与算力共振，正式步入“端到端”大模型时代 ............................................................................................ 6

FSD v12 版本推送，“端到端”自驾算法落地 ................................................................................................... 8

拥抱“端到端”的自动驾驶，打开智驾算法天花板 ............................................................................................ 9

数据端储备优势显著，投产超算 Dojo，训练平台算力持续领先 .................................................................. 14

特斯拉 Robotaxi 官宣，无人车商业化加速 ................................................................................. 16

酝酿多时，特斯拉 Robotaxi 预计 8月发布 .................................................................................................. 16

Robotaxi 商业化进程：机遇与挑战并行 ....................................................................................................... 17

展望：Robotaxi 空间广阔，远期成本大幅低于网约车 ................................................................................. 22

国内：智驾渗透率快速提升，算力增配仍在继续 ........................................................................ 24

智驾级别：技术不断成熟，高阶智驾渗透率快速提升 .................................................................................. 24

感知：摄像头数量持续加配，激光雷达在高阶智驾中仍不可或缺 ............................................................... 26

决策：算法驱动，算力增配仍在继续 ........................................................................................................... 28

执行：线控升级，渗透率快速提升 ............................................................................................................... 30

投资建议：“端到端”技术飞跃+平价时代，引领智驾加速渗透 ..................................................... 32

风险提示 ..................................................................................................................................... 33

图表目录

图 1：特斯拉自动驾驶发展历程 ................................................................................................................................... 6

图 2：特斯拉智能驾驶硬件持续升级，HW4.0 目前已经实现全部车型上车 ................................................................. 7

图 3：传统自动驾驶算法与“端到端”算法差异对比 ....................................................................................................... 9

图 4：“端到端”自动驾驶关键成就发展图 .................................................................................................................... 11

图 5：不同思路的“端到端”算法结构设计思路 ............................................................................................................. 12

图 6：UnitAD 以规划为导向的端到端自动驾驶模型 ................................................................................................... 13

图 7：特斯拉“端到端”自动驾驶算法框架 .................................................................................................................... 13

图 8：特斯拉 FSD Beta 累计行驶超过 10 亿英里（约 16 亿公里） ........................................................................... 14

图 9：特斯拉 FSD 链路 .............................................................................................................................................. 14

图 10：2023 年7月投产 Dojo，特斯拉 2024 年算力预期 100EFLOPS .................................................................... 15

图 11：特斯拉 Dojo 架构 ............................................................................................................................................ 15

图 12：特斯拉 D1 芯片与英伟达 A100 芯片性能对比 ................................................................................................ 15

图 13：Dojo 系统软件栈对接 PyTorch ....................................................................................................................... 15

图 14：马斯克推特官宣下一代车型 Robotaxi 发布时间 ............................................................................................. 16

图 15：2019 年特斯拉对于 Robotaxi 的展望 ............................................................................................................. 16

图 16：Robotaxi 商业化发展的三个阶段及关键特征 ................................................................................................. 17

图 17：各国 Robotaxi 商业化进展程度 ...................................................................................................................... 18

图 18：2023 年DMV 自动驾驶公司车辆登记数量（辆） ......................................................................................... 19

图 19：2023 年DMV 自动驾驶公司里程累积数（万公里） ...................................................................................... 20

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